一种分布式群体机器人的自主避障蜂拥控制方法[CN201910701050.5] - 华东交通大学

专利申请

2019-07-31
公布公告

2022-05-27
授权日期

2022-05-27
终止

2032-05-24

一种分布式群体机器人的自主避障蜂拥控制方法

* 专利信息仅供参考，不具有法律效力。有效专利

注册号： CN201910701050.5 申请日期： 2019-07-31 专利主类别： G05D1/02 {{ classMap["G05D1/02"] }}

申请人名称：华东交通大学

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申请人地址：江西省南昌市双港东大街808号

专利分类项目

G05D1/02 : 二维的位置或航道控制

专利注册信息

初审公告期号	2019-07-31	初审公告日期	2022-05-27
注册公告期号	2022-05-27	注册公告日期	2022-05-27
专用权期限	2022-05-27 - 2032-05-24	专利类型	发明授权
代理组织机构	南昌朗科知识产权代理事务所查看该机构代理的所有专利

专利介绍

一种分布式群体机器人的自主避障蜂拥控制方法，先初始化参数，再依据向量的“三角形法则”计算智能机器人α在当前时刻障碍物边缘上相应的虚拟智能机器人β的位置和速度；当智能机器人α靠近障碍物时，设计智能机器人α和虚拟智能机器人β之间的位置算子和速度算子，实现智能机器人α的自主避障；同时，设计智能机器人α与其邻居智能机器人α之间的位置算子和速度算子，实现它们之间的分离和聚合；另外，设计智能机器人α与移动目标机器人之间的位置算子和速度算子，实现对移动目标机器人的追踪。本发明通过群体智能机器人对障碍物的识别，结合三个子控制协议，实现分布式群体机器人的自主避障蜂拥控制，使障碍物环境中群体机器人能够协同完成移动目标的追踪任务。

法律进度