一种桁架机械手矩形料仓放料孔自动定位的计算方法[CN201910034651.5] - 浙江工业大学

专利申请

2019-01-15
公布公告

2019-06-11
授权日期

2020-10-27
终止

2029-06-08

一种桁架机械手矩形料仓放料孔自动定位的计算方法

* 专利信息仅供参考，不具有法律效力。有效专利

注册号： CN201910034651.5 申请日期： 2019-01-15 专利主类别： B23Q7/00 {{ classMap["B23Q7/00"] }}

申请人名称：浙江工业大学

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申请人地址：浙江省杭州市下城区朝晖六区潮王路18号

专利分类项目

B23Q7/00 : 专门组合于，或配置于，或专门适用于，机床有关的工件操纵装置，如用于运送，加料，定位，卸下，分级的

B23Q7/04 : 用夹爪

B25J9/16 : 程序控制

专利注册信息

初审公告期号	2019-01-15	初审公告日期	2019-06-11
注册公告期号	2020-10-27	注册公告日期	2020-10-27
专用权期限	2019-06-11 - 2029-06-08	专利类型	发明公开
代理组织机构	杭州斯可睿专利事务所有限公司查看该机构代理的所有专利

专利介绍

一种桁架机械手矩形料仓放料孔自动定位的计算方法，所述方法包括以下步骤：1)根据矩形料仓所在的位置分为三种类型；2)通过示教器获取矩形料仓的三个连续端点坐标及纵向个数；3)判断矩形料仓所在位置类型；4)当矩形料仓为平行坐标类型时，算出每个放料孔的具体位置；5)当矩形料仓为逆时针偏向坐标轴类型或矩形料仓为顺时针偏向坐标轴类型时，以矩形料仓为平行坐标轴类型的计算方式为基础先算出每个放料孔的正方向位置，再使用偏移补偿计算方法得到每个放料孔逆时针偏移或顺时针偏移的位置补偿，通过循环嵌套算出每个放料孔的具体位置。本发明解决了桁架机械手不同矩形料仓、同一矩形料仓不同位置、料仓不同数量放料孔示教复杂的问题。

法律进度