• 专利申请
    2016-04-01
  • 公布公告
    2016-07-27
  • 授权日期
    2017-09-05
  • 终止
    2026-07-25
基于龙伯格状态观测器的柔性机械臂系统饱和补偿控制方法
基于龙伯格状态观测器的柔性机械臂系统饱和补偿控制方法
* 专利信息仅供参考，不具有法律效力。 有效专利
CN201610206257.1 2016-04-01 B25J13/08 {{ classMap["B25J13/08"] }}
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浙江省杭州市下城区潮王路18号浙江工业大学科技处
专利分类项目

B25J13/08 : 通过读出装置，例如观察或触摸装置

G06F17/50 :

专利注册信息
初审公告期号 2016-04-01 初审公告日期 2016-07-27
注册公告期号 2017-09-05 注册公告日期 2017-09-05
专用权期限 2016-07-27 - 2026-07-25 专利类型 发明公开
代理组织机构 杭州斯可睿专利事务所有限公司 查看该机构代理的所有专利
专利介绍
一种基于龙伯格状态观测器的柔性机械臂系统饱和补偿控制方法，包括：建立柔性机械臂伺服系统的动态模型，初始化系统状态、采样时间以及控制参数；采用龙伯格状态观测器，获得渐近收敛于系统真实状态的观测值；根据微分中值定理，将系统中的非线性饱和输入线性化处理，推导出带有未知饱和的柔性机械臂系统模型；进行通过动态面技术，在每一步设计中引入虚拟控制量，并依次通过一阶低通滤波器，避免传统反演控制法所带来的复杂度爆炸问题；同时，利用神经网络的自学习能力，能有效逼近非线性系统中复杂的非线性项。本发明提供一种能够有效改善柔性机械臂伺服系统控制性能的基于龙伯格状态观测器的神经网络自适应控制方法，实现系统的精确快速跟踪。
法律进度

  • 2017-09-05 授权 ...

  • 2016-08-24 实质审查的生效 IPC(主分类): B25J 13/08 专利申请号: 201610206257.1 申请日: 2016. ...

  • 2016-07-27 公开 ...

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