• 专利申请
    2012-04-18
  • 公布公告
    2013-12-11
  • 授权日期
    2013-12-11
  • 终止
    2023-12-09
具有两条垂直相交转轴的三自由度并联机构
具有两条垂直相交转轴的三自由度并联机构
* 专利信息仅供参考，不具有法律效力。 有效专利
CN201210114555.X 2012-04-18 B23Q1/25 {{ classMap["B23Q1/25"] }}
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浙江省杭州市下沙高教园区白杨街道2号大街5号
专利分类项目

B23Q1/25 : 可移动的或可作调整的工件或工具支承物

B25J9/08 : 以部件结构为特征的

专利注册信息
初审公告期号 2012-04-18 初审公告日期 2013-12-11
注册公告期号 2013-12-11 注册公告日期 2013-12-11
专用权期限 2013-12-11 - 2023-12-09 专利类型 发明授权
代理组织机构 杭州九洲专利事务所有限公司 查看该机构代理的所有专利
专利介绍
本发明涉及一种并联数控机床和并联结构的机器人的执行机构。目的是提供的机构具有两条垂直相交的转轴，且具有结构简单、便于制造安装、运动学模型简单，易于标定控制等优点。技术方案是：具有两条垂直相交转轴的三自由度并联机构，包括动平台、机架以及并联连接在动平台与机架之间的三个独立可伸缩的调整分支；其特征在于：第一分支中的万向铰外部旋转轴轴线与第二分支中的万向铰外部旋转轴轴线共线；第三分支中的第一转动副轴线、第一分支中的万向铰外部旋转轴轴线以及第二分支中的万向铰外部旋转轴轴线共线，或者，第三分支中的第一转动副轴线垂直于第一分支中的万向铰的外部旋转轴与第二分支中的万向铰的外部旋转轴的共线轴线。
法律进度

  • 2018-06-22 专利实施许可合同备案的生效 IPC(主分类): B23Q 1/25 合同备案号: 2018330000026 专利号: ZL 201210 ...

  • 2013-12-11 授权 ...

  • 2012-10-03 实质审查的生效 IPC(主分类): B23Q 1/25 专利申请号: 201210114555.X 申请日: 2012.0 ...

  • 2012-08-15 公开 ...

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