一种基于网格投影算法的喷涂机器人轨迹规划方法[CN202011454927.4] - 浙江工业大学

专利申请

2020-12-10
公布公告

2022-01-14
授权日期

2022-01-14
终止

2032-01-12

一种基于网格投影算法的喷涂机器人轨迹规划方法

* 专利信息仅供参考，不具有法律效力。有效专利

注册号： CN202011454927.4 申请日期： 2020-12-10 专利主类别： B05B13/04 {{ classMap["B05B13/04"] }}

申请人名称：浙江工业大学

查看申请人名下所有专利

申请人地址：浙江省杭州市下城区潮王路18号

专利分类项目

B05B13/04 : 操作时移动喷头

B05B12/12 : 反应周围介质或目标的条件，如湿度、温度

专利注册信息

初审公告期号	2020-12-10	初审公告日期	2022-01-14
注册公告期号	2022-01-14	注册公告日期	2022-01-14
专用权期限	2022-01-14 - 2032-01-12	专利类型	发明授权
代理组织机构	杭州天正专利事务所有限公司查看该机构代理的所有专利

专利介绍

一种基于网格投影算法的喷涂机器人轨迹规划方法，包括：通过激光传感器扫描得到喷涂工件的点云模型；确定点云切片方向之后并用一系列平行且等距的切平面对喷涂工件点云模型进行切割；提出一种网格投影算法求取每块切平面在工件点云模型上的截面轮廓点；将截面轮廓点沿着其法向量的方向平移一段喷枪喷涂高度的距离以得到喷涂轨迹点；将喷涂轨迹点以直线的形式依次连接得到一条完整的喷涂轨迹。本发明能对任意形状的工件进行喷涂轨迹的规划并且提出的网格投影算法能够快速地获得截面轮廓点，极大的提高了喷涂轨迹规划的效率。

法律进度