一种机器人视觉特征规划轨迹的伺服跟踪加速收敛方法[CN202010143125.5] - 湖南师范大学

专利申请

2020-03-04
公布公告

2020-06-16
授权日期

2022-02-01
终止

2030-06-14

一种机器人视觉特征规划轨迹的伺服跟踪加速收敛方法

* 专利信息仅供参考，不具有法律效力。有效专利

注册号： CN202010143125.5 申请日期： 2020-03-04 专利主类别： B25J9/16 {{ classMap["B25J9/16"] }}

申请人名称：湖南师范大学

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申请人地址：湖南省长沙市岳麓区麓山路36号

专利分类项目

B25J9/16 : 程序控制

专利注册信息

初审公告期号	2020-03-04	初审公告日期	2020-06-16
注册公告期号	2022-02-01	注册公告日期	2022-02-01
专用权期限	2020-06-16 - 2030-06-14	专利类型	发明公开
代理组织机构	北京棘龙知识产权代理有限公司查看该机构代理的所有专利

专利介绍

本发明公开了一种机器人视觉特征规划轨迹的伺服跟踪加速收敛方法，包括以下步骤：S101，建立视觉特征轨迹规划模型，获得特定规划轨迹；S102，均匀分割特征轨迹参变量，进行分段视觉伺服跟踪；S103，定义跟踪产生的最大位移误差与最大旋转误差；S104，特定跟踪误差约束下，最小化跟踪收敛时间。本发明通过定义跟踪误差，设置轨迹插值，进行多参数优化，达到紧密跟踪获得全局收敛的同时，尽可能地缩减跟踪收敛时长，提升视觉伺服系统面对动态目标与环境的自适应能力。

法律进度