一种基于滚动时域的机器人视觉伺服位姿估计方法[CN201910597156.5] - 浙江工业大学

专利申请

2019-07-04
公布公告

2021-02-26
授权日期

2021-02-26
终止

2031-02-24

一种基于滚动时域的机器人视觉伺服位姿估计方法

* 专利信息仅供参考，不具有法律效力。有效专利

注册号： CN201910597156.5 申请日期： 2019-07-04 专利主类别： G01C21/20 {{ classMap["G01C21/20"] }}

申请人名称：浙江工业大学

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申请人地址：浙江省杭州市下城区朝晖六区潮王路18号

专利分类项目

G01C21/20 : 执行导航计算的仪器

G01C11/00 : 摄影测量学或视频测量学，例如，立体摄影测量学；摄影测量术

专利注册信息

初审公告期号	2019-07-04	初审公告日期	2021-02-26
注册公告期号	2021-02-26	注册公告日期	2021-02-26
专用权期限	2021-02-26 - 2031-02-24	专利类型	发明授权
代理组织机构	杭州斯可睿专利事务所有限公司查看该机构代理的所有专利

专利介绍

一种基于滚动时域的机器人视觉伺服位姿估计方法，包括以下步骤：1)利用相机投影模型进行特征点变换；2)建立离散时间模型；3)根据离散时间模型以及滚动时域策略，定义代价函数；4)确保代价函数达到最小，从而设计最优滚动时域估计器。本发明提供了一种基于滚动时域的机器人视觉伺服位姿估计方法，通过引入滚动时域目标函数来最小化代价函数，并确定最优预测方程的设计方案。

法律进度