• 专利申请
    2018-01-22
  • 公布公告
    2020-07-24
  • 授权日期
    2020-07-24
  • 终止
    2030-07-22
一种基于鲁棒混合滤波的车辆侧倾角与俯仰角估计方法
一种基于鲁棒混合滤波的车辆侧倾角与俯仰角估计方法
* 专利信息仅供参考，不具有法律效力。 有效专利
CN201810060029.7 2018-01-22 G01C1/00 {{ classMap["G01C1/00"] }}
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浙江省杭州市下城区朝晖六区
专利分类项目

G01C1/00 : 测量角度

G01C9/00 : 测量倾斜度，例如应用倾斜仪，应用水准器

专利注册信息
初审公告期号 2018-01-22 初审公告日期 2020-07-24
注册公告期号 2020-07-24 注册公告日期 2020-07-24
专用权期限 2020-07-24 - 2030-07-22 专利类型 发明授权
代理组织机构 杭州浙科专利事务所 查看该机构代理的所有专利
专利介绍
本发明公开了一种基于鲁棒混合滤波的车辆侧倾角与俯仰角估计方法，它包括如下步骤：对四轮车行驶情况建立连续动力学模型；考虑复杂环境下的混合扰动，建立系统状态方程，观测方程和输出方程，构建系统滤波器；给出系统误差模型，进一步给出基于最差非随机扰动下的系统误差模型，设计并通过迭代算法求解滤波器增益。本发明考虑了复杂环境的影响，针对四轮车动力学模型建立了系统状态方程和观测方程，进一步构建滤波器，在保障系统鲁棒性和抗干扰能力的前提下，对车辆侧倾角α和俯仰角β进行实时高精度的估计。估计结果可以满足实际应用的精度与实时性要求，并且所需的相关参数均可以通过低成本的传感器测得。
法律进度

  • 2020-07-24 授权 ...

  • 2018-09-11 实质审查的生效 IPC(主分类): G01C 1/00 专利申请号: 201810060029.7 申请日: 2018.0 ...

  • 2018-08-17 公开 ...

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