• 专利申请
    2016-06-15
  • 公布公告
    2016-08-31
  • 授权日期
    2019-01-22
  • 终止
    2026-08-29
四旋翼无人飞行器的有限时间全阶滑模控制方法
四旋翼无人飞行器的有限时间全阶滑模控制方法
* 专利信息仅供参考，不具有法律效力。 有效专利
CN201610427481.3 2016-06-15 G05B13/04 {{ classMap["G05B13/04"] }}
浙江工业大学 查看申请人名下所有专利
浙江省杭州市下城区潮王路18号浙江工业大学科技处
专利分类项目

G05B13/04 : 包括使用模型或模拟器的

G05D1/08 : 姿态的控制，即摇摆、俯仰角或偏航角的控制

G05D1/10 : 三维的位置或航道的同时控制

专利注册信息
初审公告期号 2016-06-15 初审公告日期 2016-08-31
注册公告期号 2019-01-22 注册公告日期 2019-01-22
专用权期限 2016-08-31 - 2026-08-29 专利类型 发明公开
代理组织机构 杭州斯可睿专利事务所有限公司 查看该机构代理的所有专利
专利介绍
一种四旋翼无人飞行器的有限时间全阶滑模控制方法，针对系统模型参数耦合非线性的四旋翼无人飞行器系统，利用全阶滑模控制方法，再结合一阶滤波器，设计四旋翼无人飞行器的有限时间全阶滑模控制方法。全阶滑模面的设计是为了保证系统的快速稳定收敛。在实际的控制系统中通过设计位置和姿态角两个全阶滑模面，分为内外控制环实现飞行器快速跟踪，并且增加滤波器来改善抖振问题。本发明提供一种四旋翼无人飞行器的有限时间全阶滑模控制方法，基于系统模型参数耦合非线性的情况，保证系统在有限时间内快速收敛至平衡点，加快系统的响应速度，改善滑模控制输入的抖振，有效地满足系统快速稳定的跟踪性能。
法律进度

  • 2024-01-12 专利实施许可合同备案的生效 IPC(主分类): G05B 13/04 合同备案号: X2023980054148 专利申请号: 20161 ...

  • 2019-01-22 授权 ...

  • 2016-09-28 实质审查的生效 IPC(主分类): G05B 13/04 专利申请号: 201610427481.3 申请日: 2016. ...

  • 2016-08-31 公开 ...

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